基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

袁春; 曾凡; 李昊; 胡萌; 徐哲

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基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

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为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法。通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪。实验结果表明:在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30 m的移动障碍物并检测其位置和速度。

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来源
《重庆理工大学学报》 |2021年第2期|P.8-16|共9页
作者
袁春; 曾凡; 李昊; 胡萌; 徐哲;
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作者单位

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心重庆400054;

重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心重庆400054;

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车工程;
关键词
LabVIEW; 单线激光雷达; DBSCAN; 卡尔曼滤波;

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